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本申请实施例提供一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，获取自移动机器人在移动时采集的多帧图像；根据所述多帧图像中对应特征点的像素坐标，确定自移动机器人在移动时的振动幅度；根据所述振动幅度确定自移动机器人的路径方向；根据所述路径方向规划自移动机器人的移动轨迹。可以为自移动机器人规划出振动幅度小的移动轨迹。通过对地面介质区域内各移动方向的振动幅度的检测，能够规划出地面纹理对自移动机器人影响最小的移动轨迹，能够有效提升自移动机器人在不同地面纹理上的工作效果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112783147 A
(43)申请公布日
2021.05.11
(21)申请号 20191
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