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2023-06-06 发布于四川
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本公开提供“增强的车辆操作”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：检测实际转向柱扭矩和实际方向盘角度；利用状态估计算法预测方向盘扭矩，所述状态估计算法输出包括所述预测的方向盘扭矩的多个车辆状态；基于算法噪声调整所述多个车辆状态以生成估计的车辆状态，所述算法噪声基于方向盘角速度；输出所述估计的车辆状态，所述估计的车辆状态包括估计的用户施加的方向盘扭矩；以及当所述估计的方向盘扭矩超过阈值时，从自主模式过渡到手动模式。所述状态估计算法接受包括所述实际转向柱扭

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112776883 A (43)申请公布日 2021.05.11 (21)申请号 202011235756.6 B62D 137/00 (2006.01) (22)申请日

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