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- 2023-06-06 发布于四川
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本申请提供一种机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据机器人在当前控制周期的质心参数，确定机器人在当前控制周期的抗扰动指标，质心参数包括：质心位置和质心速度；根据机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角；根据机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角，对机器人在前一控制周期的位姿进行调整，并控制机器人按照调整后的位姿运动，以抵抗扰动。本方案较好的克服
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757301 B
(45)授权公告日 2022.05.03
(21)申请号 202011644180.9 (56)对比文件
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