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激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆.pdf

    本申请涉及激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆。包括获取激光雷达采集的原始点云数据和所述组合导航采集的原始位姿数据，基于原始点云数据计算原始点云数据对应的激光雷达位姿数据，以激光雷达的时间戳为基准时间，根据基准时间同步组合导航的原始位姿数据，得到同步位姿数据，根据激光雷达位姿数据和组合导航的同步位姿数据计算初始旋转外参，根据手眼标定法优化初始旋转外参，得到优化后的目标外参。本申请以解决现有外参标定方法中，耗时长、结果准确率低且旋转外参较难收敛的情况，采用离线的数据进行标定使得计算过程

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115728753 A (43)申请公布日 2023.03.03 (21)申请号 202211450976.X G01S 19/47 (2006.01)

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