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基于双移动声信标测距辅助的水下航行器协同定位方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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基于双移动声信标测距辅助的水下航行器协同定位方法.pdf

    本发明公开了一种基于双移动声信标测距辅助的水下航行器协同定位方法，用于提高水下航行器的定位精度，以解决水下导航定位难的问题。无人船携带USBL水声定位和通信设备，UUV上安装有航向、航速和航向角速度传感器以及OEM应答器。无人船周期性将自身的位置发送给UUV携带的应答器，USBL同时测得UUV相对于无人船USV的位置。当UUV接收到USV的位置坐标后，利用扩展卡尔曼滤波的方法进行自身定位，同时，UUV将定位结果通过应答器发送给两个USV，使两个USV以UUV作为领航者，随UUV一起编队运行。编队

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112763979 A (43)申请公布日 2021.05.07 (21)申请号 202011572174.7 (22)申请日 2020.12.27 (71)申请人 西北工业大学 地址

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