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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明涉及一种基于可达性球的机器人路径中转点搜索方法，包括步骤：S1、利用作业路径起始点或者结束点对应构型的位置为起点，向工作空间均匀地发出射线，保留与工件不相交的射线作为可行搜索方向；S2、在每条可行射线上按照给定步长递增建立可达性球，表征当前构型的工作空间；S3、对可达性球进行可达无碰撞检测，获取当前采样距离的可行构型；S4、将可行构型与当前构型进行比较，选取构型距离最小者作为中转点。本发明通过确定可行搜索方向，根据不同的碰撞检测距离自动获取相应的中转点，获取速度快，节省了空走时间，提高生产
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757294 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202011581108.6 审查员 王慰慰
(22)申请日 2020.12.28
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