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一种机械手智能反演控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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一种机械手智能反演控制方法.pdf

    本发明公开了一种机械手智能反演控制方法，包括以下步骤：S1，搭建机械手动力模型；S2，设计机械手的反演控制器；S3，利用模糊神经网络逼近反演控制器中未知状态，消除τM的不确定性。本发明的控制方法不仅能够有效解决一般机械手控制面临的难以有效处理不确定性的问题，而且采用全调节模糊神经网络逼近反演控制器，放松了需要预知不确定函数和干扰上界这一限制，进一步提高了系统鲁棒性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112757298 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202011608786.7 审查员 贺燕萍 (22)申请日 2020.12.29

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