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本发明实施例提供了一种云台姿态调整方法及装置，按照预设周期，获取云台设备的角速度量测值及姿态量测四元数；计算云台设备的姿态预测四元数及协方差预测值；判断姿态量测四元数及姿态预测四元数是否满足姿态奇异条件；若满足，将姿态量测四元数转换为欧拉角，对欧拉角中的航向角取反，对航向角取反后的欧拉角进行转换，得到更新后的姿态量测四元数，计算更新后的姿态量测四元数与姿态预测四元数之差，得到第二量测新息值；计算得到云台设备在当前周期的姿态估计四元数；基于云台设备在当前周期的姿态估计四元数对云台设备的姿态进行调整
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112824829 A
(43)申请公布日
2021.05.21
(21)申请号 20191
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