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2023-06-07 发布于四川
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一种应用于AGV的惯性姿态导航系统.pdf

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一种应用于AGV的惯性姿态导航系统的工作过程如下：step1,惯性姿态导航系统随AGV开机，读取flash初始值，获取姿态初始矩阵和静基座对准；step2,系统检查flash中是否存在静止校准参数值；step3,系统以1000HZ频率采集三轴陀螺与三轴加速度计的数据，获得三轴加速度和三轴角速率的数据，毕卡算法更新四元数，并解算欧拉角；step4,陀螺Z轴进行低通滤波运算，将运算后的值加入姿态角四元数更新中；step5,系统根据三轴加速度计和当前解算角度进行自适应卡尔曼滤波计算；step6,系统检

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112797979 B (45)授权公告日 2022.07.01 (21)申请号 202011635138.0 审查员郑心妍 (22)申请日 2020.12.31

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