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2023-06-07 发布于四川
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一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法.pdf

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本发明属于工业机器人铣削系统相关技术领域，并具体公开了一种机器人多轴铣削稳定性模型及其构建方法。该方法具体为：建立机器人多轴铣削过程中的局部刀具坐标系，并利用特征线、交线与投影线确定环形刀的切触区域；推导环形刀多轴铣削的动态铣削力，并根据其建立局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型；经过坐标变换将局部刀具坐标系下的多轴铣削稳定性模型变换到机器人主轴坐标系下的多轴铣削稳定性模型。本发明考虑到机器人铣削系统刀尖频响与多轴铣削力坐标不统一问题，研究了刀具坐标系、主轴坐标系的变换关系，将局部刀具坐标系下的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112799299 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202011553767.9 (22)申请日 2020.12.24 (71)申请人华中科技大学地址

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