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一种基于视觉检测的多视角空间定位方法，包括以下步骤：一、先通过相机拍摄物体得到相机视图的图像，然后检测出图像上的待测物体的关键点坐标；二、对各个相机进行相机标定获得每个相机的内参和畸变系数，搭建好多视图场景后确立世界坐标系，利用PNP方法确定每个相机相对于场景的外参；三、通过步骤一得出的关键点坐标，再结合相机的投影矩阵建立通过物体关键点的直线方程组，由于相机标定和模型检测带来的误差，会导致直线异面，即方程组无解的情况，此时使用最小二乘法得到方程组的最优解作为物体关键点的空间坐标，至此便对物体进行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112802125 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202110192455.8
(22)申请日 2021.02.20
(71)申请人 上海
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