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机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-07 发布于四川
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机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本发明属于机械臂技术领域，公开了一种机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取机械臂的参数信息，并根据所述参数信息建立机械臂数学模型；获取所述机械臂的抓取任务，根据所述抓取任务及所述机械臂数学模型生成初始运动轨迹；获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息与所述初始运动轨迹生成目标机械臂轨迹。通过对机械臂初始规划的轨迹进行优化修正，规划有效避障的机械臂轨迹，提升机械臂轨迹规划的效率。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112828890 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202110010133.7 (51)Int.Cl.

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