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本发明涉及一种基于5G‑V2X及无人机的卡车队列纵向分层控制方法，属于车联网领域。该方法包括三大部分：1、智能网联卡车队列中的领航卡车巡航控制；2、智能网联卡车队列中的跟随卡车队列控制；3、网联无人机辅助。智能网联卡车队列中的跟随卡车在卡车队列纵向分层控制算法的控制下，保持与前车的安全间距，并趋近与领航卡车的实时车辆速度与车辆加速度，最终多个跟随卡车可以与领航卡车一起形成稳定的智能网联卡车队列。车辆队列的优点包括：减小空气阻力与污染，降低油耗，提升驾驶舒适性与降低卡车追尾事故几率等。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112820097 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110026119.6 H04W 4/40 (2018.01)
(22)申请日 20
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