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本申请涉及一种基于改进A*算法的多航点自主规划最优路径的方法，它包括如下步骤：建立环境地图；选定至少两个任务航点，并对任务航点的优先级进行设置；通过改进的A*算法和SPFA算法进行静态的路径规划，生成最佳静态选择路径；机器人按照所述最佳静态选择路径向任务航点移动，并在移动过程中根据动态障碍物进行动态线路规划，生成最佳动态选择路径；通过PID算法控制机器姿态，规避动态障碍物；判断是否前往全部任务航点，完成后前往设定位置待命。本发明使得路径规划不再局限于必过栅格中心，可实现两点间较长距离的连接，既能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116225020 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202310279720.5
(22)申请日 2023.03.22
(71)申请人 江西师范大学
地址 330000
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