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2023-06-07 发布于四川
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一种基于SINS与DVL组合的AUV行进间快速初始对准方法.pdf

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一种基于SINS与DVL组合的AUV行进间快速初始对准方法，满足AUV在航行过程中快速初始对准的技术要求，能在较短时间内进一步提高对准精度，提升其鲁棒性。通过DVL获取的速度信息修正SINS输出的导航信息，结合逆向导航解算的思想对修正后的信息进行正向与逆向反复交替处理，使导航系统充分利用对准过程中产生的导航信息，提高信息的利用率，从而提升对准精度。从仿真结果看出，在一定时间内增加对准阶段正向与逆向的处理次数，可更快的估出失准角误差，且估计精度提升两倍。在AUV大角度失准角条件下，仍有较高的估计精

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112798016 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202011543200.3 (22)申请日 2020.12.22 (71)申请人中国航天空气动力技术研究院

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