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工业机器人系统组成第1页/共38页第2页/共38页章节目录 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 第3页/共38页学习目标 所 处 位 置 能够正确识别工业机器人的基本组成 ———— 【 学 掌握工业机器人的机构组成及各部分的功能能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动 习 目 标 】 认知目标能力目标返回 目录 第4页/共38页导入案例 国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈 众所周知，中国机器人产业由于先天因素，在单体与核心零部件仍然落后于日、美、韩等发达国家。虽然中国机器人产业经过 30 年的发展，形成了较为完善的产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。———— 【 导 入 案 】 整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三大核心零部件 —— 伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。 返回 目录 第5页/共38页2.1 工业机器人的系统组成 第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器和示教器 。 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及软件实现。示教器 是机器人的人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行编程或手动操纵机器人移动。 操作机 控制器 用于完成各种作业任务的机械主体，主要包含机械臂、驱动装置、传动单元以及内部传感器等部分。 是完成机器人控制功能的结构实现，是决定机器人功能和水平的关键部分。 工业机器人系统组成 第6页/共38页2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。 伺服电机 减速器 小臂 腕关节 肘关节 手腕 大臂 连接法兰 皮带传动 腰部 肩关节 腰关节 ▲ 机器人操作机的每个关节均采用 1 个交流伺服马达驱动 基座 返回 关节型机器人操作机基本构造 目录 第7页/共38页2.1 工业机器人的系统组成 所 机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 吸盘 夹紧爪 焊枪 返回 目录 第8页/共38页夹紧爪 第9页/共38页夹紧爪 第10页/共38页夹紧爪 第11页/共38页夹紧爪 第12页/共38页吸盘 第13页/共38页吸盘 第14页/共38页焊枪 第15页/共38页2.1 工业机器人的系统组成 所 2.1.1 操作机 处 位 置 (1) 机械臂 ———— 关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体 。实质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由关节 - 连杆结构所构成的机械臂大体可分为 基座 、 腰部 、 臂部（大臂和小臂）和手腕 4 部分。 课 堂 认 知 返回 目录 第16页/共38页末端执行器1 手部小臂 联接手部和手臂的部分，主要改变手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂2 手腕（次轴）手腕 联接机身和手腕的部分，改变手部的空间位置，并将各种载荷传递到机座大臂 3 臂部（主轴）腰部 机械部分4 腰部起到支承作用腰部是机器人手臂的支承部分 。基座 5 基座第17页/共38页机器人手臂的上下运动手臂的伸缩运动垂直移动1、手臂的运动径向移动机器人绕铅垂轴的转动回转运动第18页/共38页手腕绕小臂轴线的转动手腕旋转 手腕弯曲2、手腕的运动手腕的上下摆动手腕侧摆手腕的水平摆动第19页/共38页BH—II 三指手 最小的三指手 四指灵巧手 DLR多指手哈工大多指手灵巧的双手 第20页/共38页2.1 工业机器人的系统组成 所 (2) 驱动装置 处 位 置 ———— 驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。 【 课 堂 认 知 】 机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。 目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人大多采用电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器。 返回 目录 第21页/共38