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一种基于DMP的机器人螺栓旋拧方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-08 发布于四川
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一种基于DMP的机器人螺栓旋拧方法及系统.pdf

    本公开提出了一种基于DMP的机器人螺栓旋拧方法及系统，包括：通过多次拖动示教得到多条示教旋拧轨迹；预处理示教旋拧轨迹数据，对轨迹信息进行特征提取，从多个示教轨迹中选择一条最平滑的轨迹作为DMP的初始点和目标点；将拟合的轨迹传送给DMP模型进行学习，将学习的权重参数保存，获得优化模型；针对待旋拧螺栓的旋拧起点和终点，利用优化模型自动规划旋拧的路径。输入新的旋拧起点和终点，机械臂自动规划旋拧的路径，实现旋拧技能的学习和泛化。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112847355 B (45)授权公告日 2022.08.12 (21)申请号 202011639091.5 B23P 19/06 (2006.01) (22)申请日 2020.12

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