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程序员A课程 — —指令上海发那科机器人有限公司FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第1页。第六章 指令一、程序编辑界面二、指令的编辑三、指令FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第2页。一、编辑界面存储器剩余容量属性程序名称程序一览画面FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第3页。一、编辑界面当前执行的程序及执行行号程序运行状态速度倍率当前编辑的程序名示教坐标系程序指令程序结束标记程序编辑画面FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第4页。二、指令的编辑视频3/INSERT插入行.m2t在光标前插入空白行，可同时插入几行视频3/DELETE删除行.m2t删除程序语句，可选择删除的范围视频3/Copy复制行.m2t复制视频3/Copy复制行.m2t/视频3/Copy复制行.m2t黏贴程序语句，复制一次，可黏贴多次视频3/FIND程序元素.m2t检索程序指令的要素（如视频3/FIND程序元素.m2tIO视频3/FIND程序元素.m2t、视频3/FIND程序元素.m2tR[i]视频3/FIND程序元素.m2t等）视频3/Replace替换元素.m2t替换程序指令要素视频3/Renumber重新编号.m2t使位置号码依序排列视频3/COMMENT显示隐藏注释.m2t显示视频3/COMMENT显示隐藏注释.m2t/视频3/COMMENT显示隐藏注释.m2t隐藏视频3/COMMENT显示隐藏注释.m2tIO视频3/COMMENT显示隐藏注释.m2t指令或寄存器指令的注解视频3/UNDO撤销.m2t撤销最后上一步操作视频3/Remark备注.m2t将程序指令注解化视频3/Remark备注.m2t或者解除注解化FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第5页。二、指令的编辑备注功能机器人不运行备注指令FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第6页。休息片刻Rest for a whileFANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第7页。三、指令指令控制指令动作指令1：J P[1] 100% FINE2：C P[2] P[3] 2000mm/sec CNT1003： L P[4] 2000mm/sec FINERegisters，I/O， IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第8页。三、指令1、动作指令行号@：Robot就位标记运行速度附加指令运动类型（轨迹）位置信息（目的点）定位类型FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第9页。三、指令运动类型J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制视频1/运动指令基本元素对比.m2t运动类型L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第10页。三、指令J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制用于过渡点，不会因为奇异点而中断关节动作速度单位可用：%，sec，msecFANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第11页。三、指令L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警直线动作速度单位可用：mm/sec，cm/min，sec，msecFANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第12页。三、指令L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警回转动作速度单位用：deg/secFANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第13页。三、指令C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警圆弧动作速度单位用：mm/sec，cm/min，sec，msecFANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第14页。三、指令位置信息@：Robot就位标记P[i]: 位置变量——局部变量慎用！i=1~1500位置信息（目的点）PR[i]: 位置寄存器——全局变量i=1~100FANUC机器人程序员A讲义6全文共58页，当前为第15页。三、指令P[2]在USER0中的坐标位置TOOL1相对USE