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本发明涉及一种高速针刺机器人设备，包括高速针刺末端执行器、第一针刺工作台、第二针刺工作台以及六自由度机器人；六自由度机器人通过机器人底座安置于水平面上；高速针刺末端执行器与六自由度机器人机械臂的末端固定连接，以实现其在空间中的高精度运动，能对曲面预制体进行针刺；第一针刺工作台、第二针刺工作台分别位于机器人的两侧，针刺工作台包括装有芯模的回转工作台，所述芯模上套有底毡，底毡上套有待针刺的预制体；所述回转工作台带动芯模一起运动，从而实现预制体绕Z轴预定角度的进给。本发明还包括使用该机器人设备的织造方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116219643 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202310054903.7
(22)申请日 2023.02.03
(71)申请人 天津工业大学
地址 300000
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