基于ROV搭载双频前视声呐的海底环境可视化方法及装置.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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基于ROV搭载双频前视声呐的海底环境可视化方法及装置.pdf

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本发明涉及一种基于ROV搭载双频前视声呐的海底环境可视化方法及装置，在获取到声呐原始扫描数据后，将声呐原始扫描数据转换为可视化图像，并对可视化图像作坐标转换处理，获得扇形图像序列；进一步地，从扇形图像序列中提取多帧待拼接图像，并确定各待拼接图像的特征点，以此根据待拼接图像的特征点选取特征区域，并计算各特征区域的特征向量，得到特征点描述子，以确定特征点的匹配度，并对特征点进行自适应筛选，以指示特征点对应的一待拼接图像转换到其相邻的待拼接图像的坐标系上，完成待拼接图像的拼接，实现海底环境可视化。基于

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112884635 A (43)申请公布日 2021.06.01 (21)申请号 202110099996.6 G01S 7/52 (2006.01)