一种基于多类别目标分割的机器人抓取检测方法.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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一种基于多类别目标分割的机器人抓取检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于图像分割技术的抓取检测方法，该方法使用图像分割技术，将目标物体从杂乱的场景中分割出来，对只含有目标信息的图像做抓取检测。通过这种方法消除了背景信息对抓取检测的干扰，使得抓取检测为面向对象的抓取检测而不是面向场景的抓取检测。同时通过此种方法提高了模型对不同环境的鲁棒性，减小了模型在抓取检测时对环境特征的依赖，提高了模型对不同背景下物体的检测能力。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112861667 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110102963.2 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人北京邮电大学地址