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本发明公开了手术系统、超声吸引刀系统及其控制方法，通过获取待去除的目标组织成像数据和血管成像数据，构建了待去除的目标组织和血管的三维模型，再将三维模型和待手术部位的定位数据进行重叠定位，确定了血管的定位数据，再根据血管的定位数据和超声吸引刀的定位数据，确定了超声吸引刀和目标组织、血管的相对位置，即定位了超声吸引刀和血管的相对位置，根据该相对位置，结合血管的直径，得到对应的控制参数。由于控制参数根据超声吸引刀和血管的相对位置、血管直径而定，使得在去除肿瘤的同时，能够避免损伤血管。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112843506 A
(43)申请公布日
2021.05.28
(21)申请号 20191
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