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本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112882493 B
(45)授权公告日 2022.04.05
(21)申请号 202110114079.0 G06F 17/11 (2006.01)
(22)申请日
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