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一种基于深度学习的三维激光雷达点云语义分割的方法，包括：轻量级深度全卷积神经网络构建；激光雷达原始点云预处理；三维空间特征转换为二维空间特征；训练轻量级深度全卷积神经网络；二维点云语义分割；二维语义标签后处理优化；三维语义标签恢复。本发明还包括一种基于深度学习的三维激光雷达点云语义分割装置。本发明使用了极坐标系变换的方式实现特征降维，利用基于深度学习的轻量级全卷积神经网络CSPRangeNet跨阶段特征融合的特点，不仅保证了分割结果的精确性，还降低了空间消耗，减少了网络特征提取阶段的运算量，大幅
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116229057 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202211659267.2
(22)申请日 2022.12.22
(71)申请人 之江实验室
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