自动控制次课.pptVIP

第一页，共二十四页，2022年，8月28日 第一节 根轨迹的基本概念 一、根轨迹定义：特征方程中某待定参数从0-∞发生变化时，特征根随之行走的轨迹。 二、简单系统根轨迹的绘制举例 三、根轨迹与系统性能之间的关系 1、稳定性——系统所有特征根在S平面的位置 2、稳态性能——系统型别、开环增益 3、动态性能——确定主导极点及其位置 四、闭环零极点与开环零极点的关系(p84或胡139) 闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点 闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关 第二页，共二十四页，2022年，8月28日 二阶控制系统的根轨迹 第三页，共二十四页，2022年，8月28日 开环传递函数 根轨迹 第四页，共二十四页，2022年，8月28日 第二节 一般根轨迹的绘制依据 一、特征方程的一种演变形式——根轨迹方程 k根轨迹增益、n极点个数、m零点个数、-pj极点坐标、-zi零点坐标。 二、根轨迹方程的幅值条件和相位条件 回顾—S平面矢量的表示形式 第五页，共二十四页，2022年，8月28日 第三节 一般根轨迹的绘制法则 一、根轨迹的分支(1-5条下两页举两个例子) 二、根轨迹的连续性和对称性——连续，复平面上根轨迹对称于实轴。 三、根轨迹的起点和终点——起于开环极点，终于开环零点或无穷远。 四、根轨迹