一种城市空间无人机安全航路规划方法.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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一种城市空间无人机安全航路规划方法.pdf

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本发明公开了一种城市空间无人机安全航路规划方法，结合城市复杂低空空域的特点，考虑区域风险评估，为无人机规划出一条相对安全的平滑可飞路径。针对城市低空空域障碍物种类多、不确定性高的特点，构建了包含密集障碍物的复杂低空环境，贴近实际城市运行；针对无人机坠落事故对人员、财产密度大的城市空间造成威胁的情况，基于区域风险评估，将路径风险值考虑在路径规划过程中，生成一条相对安全的规划路径；针对经典蚁群算法生成的离散路径不满足无人机性能约束问题，提出了改进蚁群算法，并用三次B样条曲线对路径进行平滑处理，得到无

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112880684 A (43)申请公布日 2021.06.01 (21)申请号 202110064775.5 (22)申请日 2021.01.18 (71)申请人中国人民解放军空军工程大学