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一种路径跟随导航方法及其系统.pdfVIP

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  • 2023-06-08 发布于四川
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一种路径跟随导航方法及其系统.pdf

    本发明属于导航技术领域，更具体地，涉及一种路径跟随导航方法及其系统，包括以下步骤：S1：在全局地图中获取从当前位置点到目标位置点的无障碍路径；S2：对所述无障碍路径优化产生全局轨迹；S3：获取若干条备选轨迹，采用梯度加速的方法优化备选轨迹；S4：对若干条备选轨迹进行评价，得到最优轨迹，并更新步骤S2中的全局轨迹，得到全局最优轨迹；S5：持续访问并跟踪所述全局最优轨迹，检测并判断全局最优轨迹是否最优，若否则返回步骤S1，若是，则生成相应指令。本方案通过采用梯度加速的方法对备选轨迹进行优化，运动过程

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112859842 B (45)授权公告日 2022.06.14 (21)申请号 202011640836.X (56)对比文件

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