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本发明公开了一种基于多传感器的植保机械导航控制方法及系统，启动激光雷达，设置激光雷达的扫描角度和分辨率；启动里程计和惯性测量单元，里程计通过电机的光电编码器获得植保机械的速度，惯性测量单元获得该植保机械的位置姿态信息；进行激光雷达坐标系和惯性测量单元坐标系的联合标定；总控制器对数据进行融合转换分析，在玉米行间规划出一条导航路径，再根据当前位置姿态状态调整左右两驱动电机的转速以调整植保机械的运动状态，根据导航标定线的角度和方向控制植保机械的左右电机控制器，通过电子差速来控制植保机械的移动和转向。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112868623 B
(45)授权公告日 2021.11.26
(21)申请号 202011607088.5 B64D 1/18 (2006.01)
(22)申请日 2
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