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本发明公开了一种抗噪与动力学约束的机器人实时运动规划方法及装置，其中，所述方法包括：读取当前时刻机器人的关节角度、关节角速度的反馈；基于当前的关节角和关节角加速度与机器人的惯性矩阵、哥矢力与离心力矩阵和重力矩推导当前角加速度的上下限；获得机器人的期望轨迹，计算机器人的跟踪误差及其对应的导数；在机器人的控制系统存在噪声情况下，设置机器人在实现轨迹跟踪时的加速度等式约束条件；计算机器人角加速度以及辅助变量的变化率；基于机器人角加速度以及辅助变量的变化率更新机器人的角加速度指令。在本发明实施例中，能够
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112873208 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 202110125245.7
(22)申请日 2021.01.29
(71)申请人 佛山树客智能机器人科技有限公司
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