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本发明公开了一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立机器人数学模型，基于机器人数学模型和期望位置进行机器人末端执行器的速度修正，获得修正速度；设计第一神经网络模型，并基于机器人的关节角速度和所述机器人的末端速度在第一神经网络模型中实时输出当前机器人的关节角速度指令；在线计算机器人的参考关节角速度指令；基于关节角速度指令与参考关节角速度指令获得跟踪误差指令；设计第二神经网络模型，并基于跟踪误差指令在所述第二神经网络模型中实时输出机器人的关节控制力矩。在本发明实施
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112894819 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110126443.5
(22)申请日 2021.01.29
(71)申请人 佛山树客智能机器人科技有限公司
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