一种视觉同步定位与建图方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-06-09 发布于四川
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一种视觉同步定位与建图方法、装置、设备及介质.pdf

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本申请公开了一种视觉同步定位与建图方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过RGBD相机获取含有灰度图像和深度图像的图像序列，并从所述灰度图像中提取得到图像特征点；基于所述图像序列的第一帧图像，构建3D特征点地图；逐帧比对所述图像特征点与所述3D特征点地图中特征点的特征参数，基于所述图像特征点根据比对结果对所述3D特征点地图进行更新操作；其中，所述特征参数包括3D坐标和特征描述子。通过获取的每帧图像中的图像特征点对构建的3D特征点地图中特征点进行更新，可以及时的向3D特征点地图中添加新增特征点并删

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112907742 A (43)申请公布日 2021.06.04 (21)申请号 202110187701.0 (22)申请日 2021.02.18 (71)申请人湖南国科微电子股份有限公司