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本发明公开了一种一体式自动驾驶汽车换道轨迹规划和跟踪控制方法及系统，该方法包括：搭建非线性三自由度汽车动力学模型、非线性三自由度汽车运动学模型和非线性UniTire轮胎模型；设计基于MPC的预测模型和系统约束；设计代价函数与控制问题描述；求解多目标约束优化问题，得到最优开环控制序列，选取最优开环控制序列中的第一组元素应用于待控制的自动驾驶汽车，实现自主换道控制。本发明将速度规划、路径规划和跟踪控制整合为一个优化问题并进行求解，能够保证换道轨迹的最优性，提高极限工况换道的安全性和稳定性，实现动态交
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112904849 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110064122.7
(22)申请日 2021.01.18
(71)申请人 北京科技大学
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