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本发明涉及机械外骨骼技术领域，且公开了一种机械外骨骼的驱动结构，包括壳体、驱动电机和输出轴，所述壳体内部设有行星轮变速器，所述行星轮变速器包括齿盘、行星齿架和太阳轮。该机械外骨骼的驱动结构以及控制系统，一方面，更具人体动作的特征，当其顺着重力运动时，此时通过蓄能为动作提供支持，反之，则通过发条释放能量为动作提高支持，此过程中，减少了对能源的依赖，大幅降低耗能，另一方面，根据负荷调整传动比，保证最佳的助力输出，增加助力的有效性，其次，通过发条为助力提供能力支持，保证其可以在不输出转速的前提下输出力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112894789 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110066258.1
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 黄宇波
地址 536
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