一种点云极坐标编码方法及装置.pdfVIP

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2023-06-09 发布于四川
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一种点云极坐标编码方法及装置.pdf

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本发明提供一种点云极坐标编码方法及装置，包括如下步骤：对激光雷达扫描的圆形扫描区域以角度Δθ进行等角度的划分，得到多个相同的极坐标区域；对各极坐标区域沿径向以长度Δr进行等长度划分，得到多个极坐标网格，并在三维空间生成各极坐标网格对应的多个极坐标柱；生成坐标柱体素；对每个极坐标柱体素中的所有点云数据均提取结构特征；获取二维点云伪图像；对二维点云伪图像进行边界补偿；利用卷积神经网络对经步骤F的二维点云伪图像进行特征提取并输出最终特征图。本发明在实现点云数据的有序化编码的同时，能够最大化地保留点云数

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112907685 A (43)申请公布日 2021.06.04 (21)申请号 202110164107.X (22)申请日 2021.02.05 (71)申请人泉州装备制造研究所地