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本发明公开了一种城市峡谷环境下激光里程计辅助的快速优化选星方法。本方法首先利用激光里程计准确推算智能车的先验绝对位置，其次，依托准确的智能车位置信息精确计算卫星的高度角和方位角，接着，计算自适应截止高度角，并利用模糊规则进行快速优化选星，最后，依据选择卫星的数量对智能车实施多模式定位策略。本发明公开的快速优化选星方法，克服了现有方法卫星高度角和方位角计算不精准、适应性不强、选星效率低、定位误差大等难题，保障了城市峡谷环境下智能车的高精定位。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112904382 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110099311.8 G01S 17/50 (2006.01)
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