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本发明公开了一种基于凸轮机构的仿生鱼单自由度模块化结构，包括依次连接的多个模组，多个模组中的最前一个是鱼头模组、最后一个是鱼尾模组；多个模组中的每个模组均包括机架，机架的中心穿设有转动轴，前一模组的转动轴的第二端通过万向联轴器连接至后一模组的转动轴的第一端，后一模组通过摆动连接件与前一模组连接，实现模组在平面内摆动的效果，其中，摆动连接件包括圆柱凸轮、销轴、第一轴承和第二轴承；通过模组间的组合，可实现鱼类的游动姿态。本发明按照旗鱼的游动姿态设计了一种单自由度模块化仿生机器鱼，可以单电机驱动，通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112896473 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202110194105.5 B63G 8/14 (2006.01)
(22)申请日 2021.02.
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