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一种机器人重定位方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-09 发布于四川
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一种机器人重定位方法、装置、设备及存储介质.pdf

    本发明公开了一种机器人重定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括获取机器人的拍摄设备捕捉到的图像关键帧；其中，图像关键帧包括2D图像；将2D图像与机器人预存的地图关键帧进行图像匹配，得到一估计位姿；对所述图像关键帧进行点云变换得到第一3D点云，获取所述地图关键帧的第二3D点云；其中，第一3D点云的一个3D特征点和对应的第二3D点云的3D特征点作为一对匹配点对，每一对匹配点对应现实场景中同一个点；计算每一对匹配点对之间的距离误差，并根据距离误差确定总距离误差；根据总距离误差和估计位姿，得到重定

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112907657 A (43)申请公布日 2021.06.04 (21)申请号 202110253309.1 (22)申请日 2021.03.05 (71)申请人 科益

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