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一种基于丝杠的高压喷水机器人机构，包含机架、立柱、输水管、臂杆、水枪、滑块、丝杠、连杆、平动杆，机架通过转动副安装在车体上，在伺服电机驱动下，机架可相对车体回转；所述立柱固定安装在机架上，输水管为刚性管，包括第一、第二输水管，所述臂杆包括第一、第二臂杆，所述输水管安装在臂杆上；所述机架、立柱、第一臂杆、滑块、连杆构成平面单自由度连杆机构；立柱、第一臂杆、第二臂杆、平动杆构成闭环平行四边形运动链；第一输水管一端连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端与水枪连通。该种壁面清
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112871844 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 202110403346.6
(22)申请日 2021.04.15
(71)申请人 山东省科学院自动化研究所
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