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本发明涉及四足机器人地形感知方法、运动控制方法及系统，其利用四足机器人本体传感器，计算每条腿的足端在世界坐标系下的位置；然后将四条腿的足端位置代入地形三维平面方程，获得地形信息；再根据地形信息，来规划机器人的姿态、和/或足端轨迹、和/或质心轨迹，继而控制机器人的运动。本发明可使四足机器人在不依靠环境感知设备的情况下，准确感知地形信息；再根据地形信息控制机器人运动，可以使四足机器人在穿越较大坡度的地形和台阶地形时的稳定性大大增强；本发明方法鲁棒性强，针对不同环境不需要先验信息；并且该方法的实现仅依
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112904883 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202110114941.8 CN 109465830 A,2019.03.15
(22)申请日 20
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