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本说明书公开了一种位姿修正的方法及装置，自动驾驶设备获取当前采集的各待识别图像后，可以确定自身的基础位姿，并根据该基础位姿，在预设的电子地图中确定当前位于自动驾驶设备周围的各地图参照物，而后，对各待识别图像进行参照物检测，得到各待识别图像对应的参照物检测结果，以及针对每个地图参照物，根据该地图参照物在电子地图中的地理坐标以及基础位姿，将该地图参照物的图像投影到各待识别图像中，得到该地图参照物对应的参照物投影结果。自动驾驶设备可以根据参照物检测结果以及各地图参照物的参照物投影结果，确定自动驾驶设备
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112902987 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110144440.4 (56)对比文件
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