交流电机无传感器控制技术发展现状与展望.pptVIP

绕组自感为磁极位置角的函数 (100)非续流开关模式 (000)\(111)续流开关模式 4. 基于电流变化率检测法 适用于低速及零速运行的控制技术—方法分析 4.基于电流变化率检测法 适用于低速及零速运行的控制技术—方法分析 小 结 适用于低速及零速运行的控制技术 低速及零速无位置传感器控制方法是根据电机凸极特性原理，主要通过注入高频电压信号的方式获取转子位置信息； 基于信号注入法的转子位置方法对电机凸极结构依赖性较大，内置式永磁同步电机更适合于无传感器应用场合，其凸极结构的优化设计具有重要意义； 低速无传感器方法的转子位置估计精度与信号处理环节密不可分，必要时还需要对由于饱和、交叉耦合、逆变器非线性等因素引起的非理想凸极效应进行补偿。 现有方法: 基于电压、电流模型的开环观测法 模型参考自适应法 基于状态观测器法 基于卡尔曼滤波器法 基于滑模观测器法 人工智能理论方法 适用于中高速运行的控制技术 根据电机的反电动势获取转子位置信息！ …… 适用于中高速运行的控制技术—方法综述 Ion Boldea和Frede Blaabjerg对电压模型法与电流模型法相结合的开环磁链观测法进行了较深入研究，并提出了“有效磁链”的概念，该方法对IPMSM、SPMSM及开关磁阻电机都具有通用性，其特点是算法简单，但对电机参数精确度要求高。 目前，基于观测器的闭环方法研究较广泛，根据采用理论方法的区别，有多种不同结构的观测器形式。 模型参考自适应法是一类较常用方法，根据稳定性理论建立转速估计的自适应机制，系统和速度的收敛性由Lyapunov稳定性理论或Popov超稳定性来保证。这种方法有较强的鲁棒性，但对可调模型的参数要求较高。 M.F.Rahman等人对低阶和高阶滑模观测器的结构及稳定性等方面作了较深入研究，主要应用于IPMSM无传感器直接转矩控制系统。 适用于中高速运行的控制技术—方法综述 扩展卡尔曼滤波器可对PMSM的位置/转速进行实时在线最优估计，EKF可以从随机噪声信号中得到最优观测，具有较好的动态性能和抗干扰能力。但该方法计算量大，在实际中较难获得广泛应用。 人工神经元网络具有很多优点，是以对信息分布式存贮和并行处理为基础，具有自组织、自学习功能，能够学习和辨识非线性动态系统，对系统变化具有自适应性。 T. D. Batzel等人设计了递归神经元网络来实现PMSM转子位置和速度的在线估计，该方法与前馈神经元网络相比，需要的神经元个数要少，而且收敛速度快。但智能理论的方法实用性还有待进一步提高。 1. 基于电压、电流模型的开环观测法 优点： 结构简单，易实现 速度较高时电压模型起主要作用 速度较低时电流模型起主要作用 缺点： 对电机参数变化敏感 属于开环系统，鲁棒性较差 转折频率难以选取 适用于中高速运行的控制技术—方法分析 估计精度受电机参数影响较大 自适应律的确定及稳定性问题 缺点： 优点： 系统结构相对简单 对外界扰动鲁棒性较强 2. 模型参考自适应法 适用于中高速运行的控制技术—方法分析 优点： 动态性能好 稳定性高 对参数变化鲁棒性较强 缺点： 算法较复杂、计算量大 反馈矩阵较难确定 3. 基于状态观测器法 适用于中高速运行的控制技术—方法分析 优点 结构简单、响应快 对参数变化和外部扰动 具有较强鲁棒性 抖振问题 低通滤波器截止频率选取 缺点： 4. 基于滑模观测器法 适用于中高速运行的控制技术—方法分析 适用于中高速运行的控制技术 小 结 永磁同步电机中高速无传感器方法的实现方式较多，都是直接或间接地通过反电动势提取位置信息； 各种方法各具特色，其需要进一步解决的关键问题包括：提高位置/转速的观测精度、改善系统观测器的动态性能、增强系统的抗扰动能力、提高方法的实用性； 由于信号注入法会引起的转矩脉动、能量损耗和高频噪声，因此拓宽模型法的低速无传感器有效运行范围有重要意义。 零速及低速运行控制技术 中高速运行的控制技术 + 混合控制技术 结合方式 过渡过程 适用于全速域运行的混合控制技术 为了实现全速域无传感器运行，最典型的方法是将两种无传感器方法获得的转速/位置信息进行直接加权作为反馈。Fuji电机最早对该方法进行了研究，提出了一种根据转速信息进行系数加权的经典方法。 M.F. Rahman和Kozo Ide等人对基于转速信息的混合控制方法进行了拓展，提出了基于旋转同步坐标系模型的混合控制方法，但该方法对电机参数准确性要求较高。 Jorma Luomi等人为了解决全阶观测器低速发电状态的不稳定问题，提出了在低速时注入高频信号，通过转子位置误差信号对自适应率进行校正，从而实现了PMSM全速域无传感器稳定运行。 Greg M. Asher、Frede