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本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置及计算机存储介质，用于规划机器人在执行搬运任务时的运动路径，以提高运动路径的规划效率和搬运任务的执行效率。本申请实施例包括：目标机器人规划在目标仓库的拓扑图中的多个运动路径节点，并在目标仓库的栅格地图中规划该多个运动路径节点组成的运动路径对应的多个目标栅格之间的运动方向，从而目标机器人按照该运动方向依次从前一目标栅格运动至后一目标栅格直至到达最后一个目标栅格，以及驱动目标机器人从最后一个目标栅格运动至搬运任务关联的终点位置，因此，相比于仅根据目标仓库的栅格
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112925308 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110082513.1
(22)申请日 2021.01.21
(71)申请人 深圳市人工智能与机器人研究院
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