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本申请涉及一种机器人自主漫游方法和装置及设备，其中方法包括：基于机器人当前要遍历的环境构建相应的环境地图，并由环境地图中选取出候选路径点；获取根据机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，并根据候选点稀疏程度阈值，由候选路径点中选取实际路径点；基于所选取出的实际路径点，确定机器人遍历当前的环境时的路径轨迹。其根据针对机器人的应用场景所设置的候选点稀疏程度阈值，由所选取出的候选路径点中进行实际路径点的确定，进而再基于所确定的实际路径点进行路径轨迹的设定，由此对于不需要遍历整个环境的应用场景，在进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112950782 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110336265.9 G01C 21/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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