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本发明涉及智能家居技术领域，公开一种清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统，回充上桩方法包括：扫描回充座的标识区域，得到标识信息，回充座设有供电组件，清洁机器人设有充电组件；根据标识信息，控制清洁机器人的上桩姿态，使得清洁机器人上桩时，在标识信息的指示下，携带充电组件与供电组件对接。因此，即使清洁机器人在上桩充电时出现偏离正确位置，本实施例可以根据标识信息，控制清洁机器人的上桩姿态，直至充电组件与供电组件对接，从而实现充电组件与供电组件能够可靠地对位，提高上桩成功率和回充效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112932343 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110355545.4
(22)申请日 2021.04.01
(71)申请人 深圳市银星智能科技股份有限公司
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