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本发明公开了一种水下滑翔机编队的协同控制方法，包括如下步骤：步骤一：编队中的各水下滑翔机均获取自身的运动参数数据并发送至编队控制平台；步骤二：编队控制平台接收所述运动参数数据后，根据所述运动参数数据与设定参数数据计算得出各水下滑翔机的校正量；步骤三：编队控制平台将所述校正量发送至相应的水下滑翔机；步骤四：各水下滑翔机接收所述校正量后根据所述校正量调整航行参数。由编队控制平台计算每个水下滑翔机的校正量，节省了水下滑翔机的运算资源，有利于水下滑翔机提高自身的运算资源利用率；编队控制平台能够掌握编队各
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112947503 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110260399.7
(22)申请日 2021.03.10
(71)申请人 中国人民解放军海军潜艇学院
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