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本发明公开了一种基于结构光三维视觉的中厚板机器人焊接视觉寻位装置，由机器人手臂和扫描测头构成；机器人手臂用于带动扫描测头；扫描测头用于对工件进行点云采集，进一步通过平面与曲面拟合求交线的方法识别焊缝轨迹，提供机器人寻位坐标。本发明采用结构光三维面扫描技术用于中厚板复杂焊缝的扫描，通过三维点云的分割和拟合计算，提取焊缝轨迹和宽度，提供给焊接机器人快速精准的焊缝寻位及焊接工艺参数，有效帮助机器人实现如车厢板、钢结构、人防门、集装箱、工程机械、管板件等的中厚板自动化焊接。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112958973 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110171580.0
(22)申请日 2021.02.08
(71)申请人 西安知象光电科技有限公司
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