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本申请提出一种弱监督下的三维场景分割方法和装置，涉及计算机视觉与机器学习技术领域，其中，方法包括：通过对每个实例的上标注一个点以给出实例位置和语义类别，利用过分割算法将标注点扩展到过分割块，即块级标签；以每个过分割块为一个节点构建过分割块图，通过对过分割块图中的节点进行多层次组合处理，从而使得标注信息从已被标注的过分割块扩展到所有过分割块，以此对点云场景中所有未标注的点产生伪标签。由此，通过对三维场景内每个实例标注一个点来表示其位置，能够有效的使用较低成本标注较重要的信息，并为点云场景中未标注的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112927244 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110350952.6
(22)申请日 2021.03.31
(71)申请人 清华大学
地址 10
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