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本发明公开了一种巡检机器人定位方法，该巡检机器人用于对地下管道或电缆进行巡检，包括以下步骤：在已知坐标的若干特征点处投放存储特征点位置信息的RFID标签；提供一巡检机器人，巡检机器人包括惯性导航系统、激光扫描传感器和RFID标签阅读器；激光扫描传感器对周围的环境进行激光扫描，利用激光扫描数据矫正惯性导航系统的航位误差；当激光扫描传感器扫描的数据经过处理后得到的特征无法在已知地图中找到时，RFID标签阅读器启动并接收附近多个特征点处的RFID标签反射的电磁波信号，根据反射的电磁波信号强度，确定机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112964251 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110178703.3
(22)申请日 2021.02.09
(71)申请人 中国计量大学
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