一种面向臂手假肢的拟人运动规划方法及系统.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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一种面向臂手假肢的拟人运动规划方法及系统.pdf

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本发明属于康复机器人领域，并具体公开了一种面向臂手假肢的拟人运动规划方法及系统，其包括如下步骤：S1、采集人体上肢运动数据和空间障碍物信息，并根据人体上肢运动数据得到模板轨迹；S2、构建臂手假肢运动链模型以模拟臂手假肢运动，并预设一条臂手假肢运动的初始轨迹；S3、构建臂手假肢运动轨迹优化的目标函数，其包括示教项、避障项、光滑项；S4、根据目标函数对初始轨迹进行优化，得到臂手假肢的最终运动轨迹，完成臂手假肢的拟人运动规划。本发明方法无需对轨迹做后期光滑处理，同时保证轨迹具有拟人性，也无需对特定动作

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112936264 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110116130.1 审查员沈珍 (22)申请日 2021.01.28