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本发明公开一种适用于四旋翼无人机飞行控制的简化姿态控制方法，应用于飞行器自动控制领域，针对现有的飞行器控制算法复杂的技术问题，本发明首先根据传感器测量原始数据的特点及四旋翼无人机的运动模式确定水平恢复角为描述飞行器姿态的物理量，其次将传感器原始数据与水平恢复角建立定量关系，最后根据不同传感器的特点综合得出飞行器姿态的准确描述；本发明使用水平旋转角作为控制系统的误差输入量进行控制，运算量小，对运算资源的占用程度低，并且能够消除陀螺仪积分误差累积造成的零点漂移。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112965511 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110183201.X G05D 1/10 (2006.01)
(22)申请日 2021.02.
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